焊接機器人焊縫跟蹤尋位介紹

嚴(yán)格來講焊接機器人焊縫盯梢尋位系統(tǒng)由兩部分組成：焊前經(jīng)過焊縫尋位功能檢測組對間隙是否適宜，并精準(zhǔn)到達需要焊接接頭點；焊中實時盯梢焊縫及監(jiān)控產(chǎn)品變形量。

焊縫盯梢：指在焊接方位前方安裝光學(xué)傳感器進行數(shù)據(jù)采集，或許經(jīng)過電源的焊接參數(shù)采集，然后傳輸?shù)胶附訖C器人，進行自適應(yīng)的各種模糊操控算法校正焊接機器人或?qū)C的軌跡，實現(xiàn)自適應(yīng)操控，到達實時的焊縫盯梢。

焊縫尋位：指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程，經(jīng)過在焊接之前移動焊接機器人或修改機器程序途徑來精準(zhǔn)定位將要焊接的接頭。

焊縫盯梢是在焊接時實時檢測出焊縫的誤差，調(diào)整焊接途徑和焊接參數(shù)，確保焊接質(zhì)量的可靠性。

由于工件的加工誤差(工件間的尺度差異、坡口的準(zhǔn)備情況等)、裝夾精度以及焊接時的熱變形等要素的存在，以示教-再現(xiàn)方式作業(yè)的焊接機器人在焊接時常常由于焊縫和示教軌跡有誤差而導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降。所以焊縫盯梢是確保焊接機器人焊接質(zhì)量的一個重要的要素。

傳感器是焊縫主動盯梢系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。其作用是檢測出焊縫的方位和形狀信息并轉(zhuǎn)化為信號，操控系統(tǒng)對信號進行處理，并依據(jù)檢測結(jié)果操控主動調(diào)節(jié)機構(gòu)調(diào)整焊槍方位，然后實現(xiàn)焊縫主動盯梢。

激光焊縫盯梢傳感器配合焊接機器人使用等于是給機器人裝上了眼睛，可以正確引導(dǎo)機器人進行焊接定位。

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